Servo sürücü modu çalışma
Hareket servo sürücü genellikle üç döngü kontrol sistemi olan,--dan içinde için dışında geçerli olduğunda döngü, hızlı döngüsü ve pozisyon döngü.
1. her şeyden önce geçerli döngü: geçerli döngü giriş hız döngü PID regülatör çıktı, "verilen geçerli döngü diyoruz", sonra"verilen geçerli döngünün"ve"PID regülatör yapan değer farkı karşılaştırma geçerli döngü geribildirim"Geçerli döngü ve motor çıkışı, "geçerli döngü" çıktıdır faz akım motor faz, "geçerli döngü geribildirim" başınaHer faz (Manyetik İndüksiyon akım ve gerilim içine içinde sürücü yüklemek değil enkoder geribildirim ama Hall öğesisinyalleri) geçerli döngü için görüşlerinizi.
2. hızlı döngüsü: hızlı döngüsü giriş çıkış pozisyonu döngü PID ayarlama ve pozisyon ayarı, feedforward değerini olduğunu
Biz "hız ayarı" diyoruz. Bu "hız ayar" ve "değerleri fark karşılaştırma hız döngü geribildirim" Bu PID düzeltmesi yapmak
hızlı döngüsü (esas olarak orantılı kazanç ve ayrılmaz işleme), sonra çıktı. "Verilen yukarıda belirtilen geçerli döngü bu." Hızlı döngüsü geribildirimi kodlayıcı "hızlı hesap makinesi" ile geri gelir.
3. pozisyon döngü: pozisyon döngü girişi (dışında veri doğrudan yazmaya genellikle, servo sürücü dış nabız nediradresi), filtre anlaşma ve elektronik vites yumuşatma sonra dış darbe "pozisyon döngüsü ayarlama" olarak hesaplayın. Yukarıdamenthioned hızlı döngüsü ayarlama göre konum feedforward sinyal ve ayarı olan değerin tarafından oluşturulanKodlayıcı geribildirim darbe ile sapma sayaç ve PID ile hesaplamak sinyal çıkış değeri ayarlamak pozisyon döngü (orantılı«««kazanç) ayarı, integral daha az farklılaşma. Pozisyon döngü geri bildirim de kodlayıcıdan gelir.
PID sabitler değer servo geçerli döngünün genel olarak ayarlanır dahili olarak servo sürücü işlemi kullanıcı yapardeğiştirmek gerekir.
Hızlı döngüsü esas olarak PI (orantılı ve Integral) ise uygun yapmak zorundayız bu yüzden orantılı kazanç
hız için ayarlamalar kazanç ve istenilen sonucu elde etmek için ayrılmaz zamanı sabitleri hız. Pozisyon döngü esas olarak P yapmak
(orantılı) ayarlama. Bunun için biz sadece konum döngünün orantılı kazanç ayarlayın.
Parametre ayarı pozisyon döngü ve hızlı döngüsü için sabit değer yoktur. Göre mekanik iletimbağlantı modu dış yük, yük taşıma modu, yük ataleti, hız ve ivme gereksinimleri yanı sıra servomotor rotor atalet ve çıkış atalet ve birçok diğer şartlar ayarı belirlemek için. Basit yöntemi ayarlamaayrılmaz zaman bağlamında büyük, küçük kazanç parametreleri, dış yük deneyime dayalıSabit ile titreşim en iyi olarak, kararlı durum değerinin yok kaçmak için küçük, büyük değer ayarı.
Pozisyon modu pozisyon döngü ayarlamak gerekiyor, bu hızlı döngüsü önce (Bu durumda, orantılı ayarlamak en iyisidirkazanç pozisyon döngünün ampirik değeri en düşük değerde ayarlanır). Sonra hızlı döngüsü, kazanç ayarlamapozisyon döngü giderek artar. Pozisyon döngü yanıt daha hızlı döngüsü daha yavaş aksi takdirde o eğilimli olduğuşok hızlandırmak için.