Servo motor pozisyonu geri besleme bileşeni artımlı enkoder ve mutlak enkoder fazı hizalama
Ana akım servo motor pozisyonu geri besleme bileşenleri artımlı enkoderler, mutlak enkoderler, sinüs ve kosinüs enkoderleri ve döner transformatörleri içerir.
Artımlı enkoderin faz hizalaması
Bu tartışmada, artan enkoderin çıkış sinyali, bir çevrim sinyali ve bir geleneksel artımlı enkoder ile bir artımlı kodlayıcıya bölünebilen bir kare dalga sinyalidir. Sıradan enkoder, iki faza sahiptir
kare dalga darbe çıkış sinyalleri A ve B ve sıfır bit sinyali Z; Faz değişim sinyali ile artımlı enkoder ABZ çıkış sinyaline sahiptir ve her biri 120 derece farkla elektronik komütasyon sinyallerine sahiptir, her devir sayısı devir sayısı motorun rotorunun kutup çiftlerinin sayısı ile tutarlıdır. Artımlı enkoderin UVW elektronik komutasyon sinyalinin komutasyon sinyali ile fazı, rotor kutup fazı ile hizalanır ve elektriksel açısal faz aşağıdaki gibidir :
1. Motor şaftını bir denge konumuna yönlendirmek için motorun UV sargısını nominal akımdan daha düşük bir DC akımına, U girişine, V çıkışına geçirmek için bir DC güç kaynağı kullanın ;
2. Enkoderin U-fazı sinyalini ve Z sinyalini bir osiloskop ile gözlemleyin. Enkoder milinin ve motor milinin rölatif konumunu, kullanım rahatlığına veya enkoder gövdesinin ve motor gövdesinin göreceli konumuna göre ayarlayın.
pozisyon;
3. Ayar yaparken, enkoderin U-fazı sinyal geçiş kenarını ve Z sinyalini Z sinyalini yüksek bir seviyede sabitleyene kadar (bu durumda, varsayılan Z sinyali normalde düşük), enkoderi ve motor.
Göreli konumsal ilişki; Motor mili ileri geri bükülür. El serbest bırakıldıktan sonra, motor mili her defasında denge konumuna geri dönmek için serbestse, Z sinyali yüksek bir seviyede stabilize edilebilir ve hizalama etkilidir.
DC güç kaynağını çıkardıktan sonra aşağıdakileri doğrulayın:
Enkoderin U fazı sinyalini ve bir osiloskop ile motorun UV geri EMF dalga formunu izleyin; Motor şaftını, enkoderin U fazı sinyalinin yükselen kenarını ve motorun UV geri EMF dalga formunu alçaktan yüksek sıfır geçişlerine denk getirin ve kodlayıcının Z sinyali de bu sıfır geçişte görünür.
Yukarıdaki doğrulama yöntemi, hizalama yöntemi olarak da kullanılabilir. Artımlı enkoderin U-fazı sinyalinin faz sıfır noktasının, elektrik nedeniyle motor UV geri-EM potansiyelinin faz sıfırı ile hizalandığına dikkat edilmelidir.
Makinenin U potansiyeli, UV hattının geri tepmesinden 30 derece farklıdır. Bu nedenle, bu hizalamadan sonra, artımlı enkoderin U-fazı sinyalinin faz sıfırı, motor U'nun karşıt potansiyelinin -30 derece faz noktası ile hizalanır.
Motor elektrik açısının faz açısı, U potansiyel dalga formunun fazı ile aynıdır, bu nedenle artımlı enkoderin U-fazı sinyalinin faz sıfır noktası, motor elektrik açı fazının -30 derece noktası ile hizalanır.
Bazı servo şirketleri, kodlayıcının U-fazı sinyalinin sıfır noktasını motorun elektrik açısının sıfır noktası ile doğrudan hizalamaya alışkındır. Bunu başarmak için şunları yapabilirsiniz:
1. Bir yıldız oluşturmak için aynı dirence sahip üç yıldız bağlayın ve daha sonra yıldıza bağlı üç rezistansı motorun UV-üç fazlı sargısına bağlayın;
2. Motorun U-fazı girişini ve yıldız şeklindeki rezistörün orta noktasını, motorun U-potansiyel dalga şeklini yaklaşık olarak tahmin etmek için bir osiloskop ile gözlemleyin. Enkoder milinin ve motor milinin fazını, kullanım kolaylığına göre ayarlayın.
Enkoder muhafazasının motor gövdesine konumu veya göreceli konumu;
3. Ayar yaparken, enkoderin U-fazı sinyalinin yükselen kenarını ve motorun (U) karşı potansiyel dalga formunun sıfır geçiş noktasının alçaktan yükseğe çıkmasını sağlayın ve son olarak yükselen kenarı ve sıfırı yapın. Geçiş noktası, kodlayıcının ve motorun kilitlenmesiyle çakışır.
Göreceli konumsal ilişki, tam hizalama. Olağan artan kodlayıcı UVW faz bilgisine sahip olmadığından ve Z sinyali bir daire içinde sadece bir noktayı yansıttığından, doğrudan faz hizalama potansiyeli yoktur. Bu nedenle, bu tartışmanın konusu değildir.
Mutlak enkoderlerin faz hizalaması
Mutlak enkoderlerin faz hizalaması, tek ve çoklu dönüşler için çok farklı değildir. Aslında, kodlayıcının fazı ve motoru bir devrede hizalanır.
Elektrik açısının fazı. Erken mutlak enkoderler, tek dönüşlü fazın en yüksek seviyesini ayrı bir pim olarak vermiştir. Bu 0 ve 1 saygısı ile, enkoderler ve motorlar da uygulanabilir.
Faz hizalama aşağıdaki gibidir:
1.a DC güç kaynağı, motorun DC sargısını nominal akımdan daha düşük bir DC akımına geçirmek için kullanılır, U girişi, V çıkışı ve motor şaftı bir denge konumuna yönlendirilir;
2. Mutlak enkoderin bir osiloskop ile en yüksek sayım bit seviyesi sinyalini gözlemleyin; Enkoder milinin ve motor milinin rölatif konumunu, kullanım kolaylığına veya enkoder mahfazası ve motor gövdesine göre ayarlayın.
Göreceli konumu ayarlarken, en yüksek sayım bit sinyalinin kenarını, atlayıcının kenarı tam olarak motor milinin yönlü denge konumunda görünene kadar gözlemleyin ve enkoderin rölatif konumunu motora kilitleyin.
3. Motor şaftını elden çıktıktan sonra ileri ve geri çevirin, motor mili her defasında denge konumuna dönmek için serbestse, atlama kenarı doğru şekilde üretilebilir ve hizalama etkilidir.