Servo motor hassas konumlandırma ve kapalı devre özellikleri
Bir servo mekanizma giriş bir hedef (veya belirli bir değeri) rasgele bir değişiklik takip etmek bir nesne bir kontrollü çıktı miktarını sağlayan bir otomatik kontrol sistemidir.
O zaman nasıl servo motor, hassas konumlandırma elde etmek için nasıl kapalı çevrim özelliklerini anlamak, keşfedelim. İlk olarak, servo sürücü ve bir servo motor oluşur AC servo sistem kompozisyon bir bakalım. Burada esas olarak servo sürücü çalışma prensibi hakkında konuşmak, motor sadece bir aktüatör. Sürücü şematik diyagramı aşağıdaki gibidir. Benzer şekilde inverter ana devre, güç kaynağı düzeltilmesi ve AC→DC→AC dönüşüm gerçekleştirmek için ters.
Servo sürücü yapı diyagramı
Giriş sinyal/komut kontrol sinyalleri pozisyon, hız ve tork, servo motor üç kontrol modları için karşılık gelen gibi olabilir. Her denetim modu yüzüğü denetimine karşılık gelir. Tork kontrol geçerli kapalı çevrim kontrol ve hız modu hız kapalı çevrim kontrol. Üç kapalı çevrim kumanda modu (tork, hız, konum) modudur. Aşağıda üç kapalı döngüler konumunu modunun çözümleyin:
Üç kapalı çevrim kontrol pozisyon modu
Yukarıdaki şekilde, M servo motor temsil eder, PG kodlayıcı temsil eder ve en dıştaki mavi pozisyon döngü temsil eder. Sonunda (konumlandırma) pozisyon kontrol, iç halka hızlı döngüsü ve geçerli döngü (tork loop), sırasıyla çünkü. Daha düşük hızlı döngüsü ve geçerli döngü olarak durak kontrol önlemek için yüzük korumak ve sabit motor hız ve sürekli motor geçerli emin olmak için aşırı hareket. Biz nasıl motor tam olarak belirli bir açıda döndürebilirsiniz pozisyon döngü sağlar üzerinde odaklanır.
Nabzı verirsek, geribildirim darbe 0 ' nabız sapma Δp dır = 1, denetleyicisi için şu anda sürücü devre Döndür, bu SPWM dalga dikkat servo motor sürmeyi SPWM dalga oluşturmak için IPM inverter kontrol giriş. Bizim plc darbe kare dalgadan farklıdır. Döndürmek için kodlayıcı motor sürücüler, bir geribildirim darbe gönderir. Şu anda, △p = 0, motor çıkış durur ve bir darbe konumlandırılmış. Darbe üzerinden tüm süreci geri bildirim darbe kabulü için motor doğru bir şekilde konumlandırılmış olabilir emin olmak için kapalı döngü bir süreçtir. Bakliyat konumlandırma uzaklığı belirler. Darbe frekansını motor hızını belirler.